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安塞腰鼓的形式与发展，和当地的历史地理环境及民情习俗是分不开的。安塞位于陕西省延安地区的北部，地域辽阔，沟壑纵横，延河在境内蜿蜒流过，属典型的黄土高原地貌。历史上就是军事重镇，素有“上郡咽喉”、“北门锁钥”之称，为抵御外族入侵的边防要塞之一。
安塞腰鼓黄土地表演
当地群众传说，早在秦、汉时期，腰鼓就被驻防将士视同刀枪、弓箭一样不可少的装备。遇到敌人突袭，就击鼓报警，传递讯息；两军对阵交锋，以击鼓助威；征战取得胜利，士卒又击鼓庆贺。随着时间的流逝，腰鼓从军事用途逐渐发展成为当地民众祈求神灵、祝愿丰收、欢度春节时的一种民俗性舞蹈，从而使腰鼓具有更大的群众性，但在击鼓的风格和表演上，继续保留着某些秦汉将士的勃勃英姿。
山地腰鼓拍摄
1981年，在与安塞县比邻的延安市梁村乡王庄村一处叫“墓陵塌”的小山坡上，群众在耕地时发现一座古墓。其中出土了形制、人物造型相同的两块腰鼓画像砖，均系翻模成型后烧制的。经延安地区文物考古专家鉴定，系宋代造物。画像砖上所塑造的打鼓者，腰挎细腰鼓、侧身、头向左后扬起，左脚着地，右腿前跨蹬出，双手一高一低作挥槌击鼓状；左侧一人为敲镲者，双脚跳起，吸左腿，眼看左侧，双手在胸前做打镲状。击鼓者赤膊，穿灯笼裤，腰系彩带，飘至前下方。尤其是打鼓者的动作和形象，颇似当今安塞腰鼓中“马步蹬腿”的第四拍和“前进步”的第二拍动作。腰鼓画像砖的画面清晰，造型美观，生动地表现了我国宋代陕北地区的腰鼓表演，对研究陕北腰鼓的历史渊源和发展，提供了珍贵翔实的文物资料。
广场腰鼓演出
1942年，延安和陕甘宁边区兴起的新秧歌运动，使安塞腰鼓这一古老的民间艺术得到了发展，成为亿万军民欢庆胜利、庆祝解放的一种象征，并被誉为“胜利腰鼓”，遍及中华大地，载入了革命文艺运动的光辉史册。
春晚腰鼓拍摄
1951年，安塞腰鼓参加了全国民间音乐、舞蹈会演，由安塞的艾秀山等民间艺人向中国青年文工团传授了腰鼓技艺，在布达佩斯举办的世界青年与学生联欢节上演出后，荣获特等奖，从而使安塞腰鼓扬名海内外。